自主飞行之进阶

1. 吊舱视觉跟踪

a. 吊舱连接

进行吊舱视觉跟踪测试前需要先确认吊舱是否连接

  1. 给飞机上电，启动飞机后，听到吊舱发出两段提示音则表示吊舱启动正常。
  2. 输入lsusb查看是否有image technology corp，有则继续，无则重新插拔USB或重启吊舱。
../_images/Track_Test1.png
  1. 输入ls /dev | grep video，是否出现video0，有则继续，无则重新插拔。
../_images/Track_Test2.png

4.打开Ubuntu自带软件Cheese,查看是否有图像：

../_images/Track_Test3.png

b. 室内测试

  1. 在出去外场测试之前要先在室内测试吊舱各项功能是否正常，首先使用Nomachine连接TX2的远程桌面。
../_images/TX2_Remote.png

2. 接着运行如下目录的脚本文件： /home/amov/track_ws/src/px4_command/sh/sh_for_P200/fly_tracking_test.sh

../_images/TX2_1.png
  1. 会运行五个终端，依次检查每个终端是否有报错，这里第二个终端报错（打不开视频）：
../_images/Track_Con1.png

4. 请确保吊舱电源是否开启，并且吊舱的USB线插入TX2。通常在TX2上电后需要重启下吊舱，否者可能造成TX2连接不上吊舱， 按压吊舱电源键重启吊舱：

../_images/Track_Reboot.png
  1. 再次运行脚本,运行成功:
../_images/Track_Connect.png
  1. 框选一个物体，测试吊舱是否能够跟踪：
../_images/Track_Test.png

c. 室外测试

室外测试需要使用NoMachine连接TX2的远程桌面，同时在TX2上框选要跟踪的目标

  1. 在完成初步测试之后，让飞手在自稳模式或定点模式下试飞飞机，飞机正常则返回地面继续下面步骤
  2. 启动fly_track_outdoor.sh文件

/home/amov/track_ws/src/px4_command/sh/sh_for_P200/fly_tracking_outdoor.sh

  1. 观察各个终端，确保都没有错误
  2. 在倒数第三个终端窗口输入0选择PID，输入1选择GO ON
../_images/Outdoor_test1.png
  1. 在倒数第二个终端窗口输入1选择go on，输入777选择track
../_images/Outdoor_test2.png
  1. 飞手尝试切换offboard模式，能切换成功则在position模式下飞到一定高度。

Tip

飞机在offboard模式进行视觉跟踪，在起飞前一定要确保能切换到offboard模式

  1. 框选目标观测速度数据是否正常，正常则继续

框选目标：

../_images/Outdoor_test4.png

观察数据是否正常： .. image:: ../images/Outdoor_test3.png

../_images/Outdoor_test5.png
  1. 飞手切offboard模式飞机开始跟踪，并注意在意外情况下控制飞机切到自稳或者定点模式。

Tip

演示及教学视频 铂贝学院