图传配置及吊舱的使用¶

9.0 说明¶

Tip

我们的数传设备有两种，一种是WIFI数传，一种是图数传，如果是WIFI数传请看9.2节，如果是图数传请看9.1节

9.1 图数传配置¶

9.1.0 说明¶

您购买收到的图数传地面端和图数传移动端(飞机端)，默认已经按照背面的IP配置连接成功，可以跳过9.1.1节和9.1.2节进行测试。

如果意外更改或其他原因，导致图数传地面端和图数传移动端连接不成功，可以按步骤依次配置。

Tip

图数传的配置工具请在百度网盘自主下载网盘链接提取码: 1evo

图数传模块：

9.1.1 地面端图数传设置¶

发货前我们默认会将地面端配置为AP模式，其中地面端图数传会创建一个wifi热点。通常我们配置的默认wifi名称为：amov-01,密码为：123456789 （此热点电脑搜索不到，仅图数传可搜索）

硬件连接¶

使用网口转GH1.25 4P线连接地面端LAN口与电脑网口

使用4s电池进行供电。使用XT30转GH1.25 4P线连接地面端图数传与4s电池。如下图所示。

整体接线如下：

Warning

请勿将电源线接入网口或串口，否者可能造成您的设备损坏。

软件配置¶

通电前将地面端图数传UART3(串口3)上面的开关拨到左侧（AP模式）。请勿随意拨动开关，否则可能造成配置混乱。

配置电脑静态IP

按照接线将地面端上电并连入电脑网口，关闭电脑WIFI，打开网络链接，双击以太网：

在属性->找到IPV4选项并双击：

配置静态IP为192.168.1.x,子网掩码为255.255.255.0,网关为192.168.1.1：

设置完成后依次点击每个窗口的确定按钮进行关闭。

配置图数传串口

图数传模块有三个串口，如果要使用这些串口，就需要在配置软件中进行配置。

打开网盘中提供的配置软件（ZLVirCom5.42.exe）。点击设备管理：

配置每个串口的IP以及波特率等信息：

这里对UART1(串口1)的配置如下图所示：

UART2(串口2)：

UART3(串口3)：

配置之后点击修改设置即可，配置之后显示如下：

配置图数传WIFI

根据图数传底下提供的IP,在浏览器地址栏输入该IP(一般地面端AP模式的IP均为192.168.1.100):

进入配置网页进行登陆，用户名密码均为admin：

登陆后可以看到当前模式为AP模式。点击Wireless:

设置WIFI以及密码：

之后点击Save保存。

9.1.2 飞机端图数传设置¶

飞机端图数传在我们发货前也会默认配置为无线STA模式，并且连接上地面端的wifi。通常您拿到手的图数传已经是配置好的。

硬件连接¶

同地面端

软件配置¶

通电前将飞机端图数传UART3(串口3)上面的开关拨到右侧（STA）。

配置电脑静态IP

同地面端

配置图数传串口

图数传模块有三个串口，如果要使用这些串口，就需要在配置软件中进行配置。

打开网盘中提供的配置软件（ZLVirCom5.42.exe）点击设备管理：

配置每个串口的IP以及波特率等信息：

这里我配置UART1(串口1)为如下：

UART2(串口2)：

UART3(串口3)：

配置之后点击修改设置即可，配置之后显示如下：

配置图数传WIFI

根据图数传底下提供的IP，在浏览器地址栏输入该IP。当图数传在STA模式下，如果该设备上贴有数字xx，则该设备的IP为192.168.1.xx。例如，该设备贴有数字80，则该设备的IP为192.168.1.80。

进入配置网页进行登陆，用户名密码均为admin：

登陆后可以看到当前模式为STA模式，点击Wireless:

选择Scan扫描Wifi：

将地面端上电，并选中地面端WIFI填入密码，点击Connect:

接下来测试是否配置成功：重启图数传地面端和飞机端，假设你配置成功，那么飞机端图数传会自动连接地面端图数传。那么我们将笔记本连接上地面端网口，打开终端(cmd)，分别ping 192.168.1.80,192.168.1.81,192.168.1.82，192.168.1.83 尝试ping一下我们的飞机端图数传的几个串，都ping通了，那么恭喜你搞定了， ping不通那么你需要打开需要检查上面的配置是否有错误。

9.2 WIFI数传配置¶

9.2.1 WiFi数传两种配置模式¶

Tip

WiFi数传的配置工具请在百度网盘自主下载网盘链接

提取码: exk3

根据WiFi-LINK配置模式有两种连接方式：一种是无线AP模式,另外一种无线网卡模式.出厂默认配置为AP模式,如需配置为无线网卡模式,可按照无线网卡模式说明文档自行配置

这是我们发货时的默认配置，其中WiFi-LINK模块相当与一个热点，笔记本2要连接这个热点进而连接QGC. 他们配置详细步骤请看WIFI数传远程连接QGroundControl非正常连接篇

路由器设置

如图为无线WiFi路由器，其默认IP地址为192.168.10.1，登录到此路由器的后台，用已连接此WiFi的手机或电脑登陆地址wifi.wavlink.com（默认密码为admin）。

WIFI设置：设置WiFi的名称（此名称会在数传设置中用到）加密方式选择WPA2-PSK

WiFi数传设置

硬件连接

可用四根杜邦线连接usb转TTL与WiFi-LINK，下图是线序

软件配置

打开配置软件RM08K config tool CN V2.1.exe

选择相应的COM口使用一个细长的金属棒或者牙签点击WiFi数传模块的reset按钮（模块上远离天线的那个孔），然后点击搜索模块按钮，软件显示如下（Found Device at COMX(57600)）说明连接成功。

然后下图所示配置你们的WiFi数传，其中网关要选择你的路由器的网段，网络名称及密码设置你的WiFi路由器的名称与密码，其中加密方式选择WPA2_AES。

设置完成后点击提交配置即可。

接下来测试是否配置成功：重启WiFi数传，假设你配置成功，那么WiFi数传会自动连接WiFi路由器。那么我们用连接此 WiFi路由器的笔记本，打开终端(cmd)，输入ping 192.168.10.105 尝试ping一下我们的WiFi数传，ping通了，那么恭喜你搞定了， ping不通那么你需要打开 RM08K config tool CN V2.1.exe 重新配置一下，可以点击查询配置，看看配置的是否有出入。

9.3 吊舱使用¶

我们通过局域网，使TX2和自己的笔记本电脑连接同一个WiFi，查看TX2的IP地址，首先需要无限键鼠， HDMI转接线，显示器一台，4s电池，TX2供电线，吊舱供电电池3s。

远程连接TX2¶

首先用4S电池，TX2供电线给TX2供电开机，插上HDMI到显示器上，无线键鼠插到tx2 USB接口上面。开机之后输入密码，账户名和密码是一致的，比如账户是nvidia，那么密码也是nvidia。登录进去连接到WiFi，确保nomachine软件是打开的（打开的话，在右上角会有显示nomachine的图标）。然后TX2 连接WiFi，接着查看TX2当前的IP地址，打开一个终端（ Ctrl+Alt+t ），输入ifconfig，找到wanlx （ x，可能为0，可能为1 ），可以看到inet addr：xxx.xxx.xxx.xxx，这些xxx表示的就是IP地址，比如我显示的就是192.168.31.20。然后记住这个IP地址，HDMI线可以从tx2拔下来，无限键鼠可以拔掉，tx2两个 USB 口一个口接吊舱的视频 USB 口，另一个接吊舱的串口转 TTL 接口。

接下来，用自己的电脑，确保自己电脑已经安装了nomachine软件，自己电脑WiFi也连接上和TX2一样的WiFi，打开nomachine，新建一个连接，输入所要连接客户端的IP地址，我这里就是192.168.31.20。新建连接过程中保持默认参数。新建完成后，双击刚新建的连接，提示是否要连接，选择连接。输入相应的账户名和密码，回车就可以远程控制 tx2 了。

打开NOMACHINA软件，点击 New新建

../_images/WIFI_nomachine_create_new.png

Protrocol选择NX模式，然后输入TX2的IP地址192.168.1.84，Port默认4000

下一步，鉴定方式选择Password，下一步选择Do not use proxy，最后Done

如下选择刚才配置的参数，点击连接

成功后点击YES

输入TX2的用户名以及密码(默认amov) 然后一路OK即可进行访问。

吊舱跟踪说明¶

吊舱的所有用到的源代码都在track_ws文件夹下面，分别是fv_tracking px4_command serial_ros，fv_tracking文件夹里面包含了吊舱的视觉框选实现，serial_ros该文件夹包含了视觉框选的结那反馈到吊舱imu，并对吊舱进行相应的控制跟踪，px4_command该文件包含了由吊舱控制的运动，已经视觉框选像素大小，对飞机进行相应的控制。（该吊舱的代码不建议和P200代码混用，如果要肯定现P200的功能，请使用P200的代码包），吊舱的源码都在track_ws下面，确保要source track_ws该文单的路径，可以在~/.bashrc查看是否source正确。

吊舱跟踪使用过程¶

编译源码

通过远程连接tx2进入到TX2中。打开一个终端输入ls /dev |grep ttyUSB该命令查看当前USB设备，如那有ttyUSB0，那无需修改任何，如果是ttyUSB1，那么你需要修改 ~/track_ws/src/serial_ros/src/serial_node.cpp中找到ser.setPort这行，把这里串口改为 /dev/ttyUSB1。默认打开串口是ttyUSB0，如果你查看自己的USB设备是ttyUSB1，就需要在这里修改一下。保存之后需要编译，编译需要到~/track_ws/目录下面，执行命令catkin_make。第二个查看自己有没有视频设备，查看自己的/dev下面是否有/dev/videox （ x表示0或者1 ），如果/dev下面没有/dev/videox相关的设备，请重新启动一下吊舱供电，重新查看/dev应该会有/dev/videox。x为0就是默认，无需修改，如果x是1，那么需要修改~/track_ws/src/fv_tracking/nodes/web_cam.cpp。查找 cv：：VideoCapture默认使用的是摄像头0，如果上面x为1，则这里摄像头选择也要改为1 .同理需要保存和编译，编译还是需要在~/track_ws/目录下面执行catkin_make进行编译。

启动吊舱脚本